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焊接机器人的送丝系统可以通过三种不同的方式送丝，一种是推丝式，这样的结构相对比较简单、轻便，操作维修也很方便，但就是焊丝送进的阻力较大，随着送丝软管的加长，送丝稳定性变差。所以，这种送丝方式通常应用于焊丝直径为2.0mm、送丝软管长度为5m的半自动熔化气体保护焊中。焊接机器人送丝系统用到的另一种送丝方式是拉丝式，将焊丝盘和焊分开，使得两者通过送丝软管连接。

这种送丝系统中同时有推丝机和拉丝机，其中推丝为主要动力，拉丝是将焊丝校直。虽然它的送丝软管可加长到10m，但由于结构复杂，所以实际中用的并不多。既然送丝是焊接过程中不必可少的作业环节之一，那就要好好处理，在设计焊接机器人的时候也要将这方面考虑在内，使其送丝系统满足实际焊接的需求。大家也根据自己的实际需要，选择适合的设备。

多功能变位机是南京奥特电气股份有限公司自主研发的自动变位设备。该设备与管道升降支撑、轨道组合使用，可实现直管+法兰、短管+法兰、法兰+弯头、短管+弯头等用于支撑托持管子、调节管子水平及中间高。多功能变位机是为管子焊接生产而特殊设计的一种工装与变位机具，主要由机架、回转滚轮、管子压紧机构、变位机构、电控系统等组成。主要应用于管、管件与法兰焊口的焊接工装。可实现管子的360°回转动作以及管子±45°变位，能够克服一定的回转偏心力矩保证管子连续稳定回转，同时又方便将法兰的角焊缝转化为船形焊缝进行焊接。


推拉丝两个动力在调试过程中要有一定配合，尽量做到同步，但以拉为主。焊丝送进过程中，始终要保持焊丝在软管中处于拉直状态。行星式送丝系统是根据“轴向固定的旋转螺母能轴向送进螺杆”的原理设计而成的。三个互为120°的滚轮交叉地安装在一块底座上，组成一个驱动盘。驱动盘相当于螺母，通过三个滚轮中间的焊丝相当于螺杆，三个滚轮与焊丝之间有一个预先调定的螺旋角。当电动机的主轴带动驱动盘旋转时，三个滚轮即向焊丝施加一个轴向的推力，将焊丝往前推送。